• 賽事專區 Event-Area
    開發者大賽 2019-01-15

    我司自成立伊始就堅持于推動ROS技術在國內的發展,與高校合作共同編寫ROS實踐課程,協助高校進行ROS技術的本科教學工作。公司在教學裝備開發目標上也充分體現開源,提供ROS接口和功能包,為用戶打造一個開放、體系的教學和學習平臺。

    學以致用,要用好必須經過不斷的試錯和訓練,比賽是試錯和訓練的絕佳平臺,“全國大學生機器人開發者(ROS)大賽”應運而生。大賽由工業和信息化部人才交流中心、中國高等教育學會工程教育專業委員會和RoboCom國際公開賽組委會共同主辦,主要圍繞機器人操作系統(ROS)的開發和應用為核心,培養大學生創新思維、培養和選拔機器人開發人才為目的,大賽共三個組別:藝術創意組,技能組和創新組。我司作為此賽事的支持單位之一,為賽事提供全程的技術支持和咨詢服務。

    賽事官方連接:https://www.robocom.com.cn/


    一、“ROS 空地協同”競賽規則


    1.  比賽主題介紹

    移動機器人和無人機的應用極為廣泛,涵蓋工業、娛樂、特種、巡檢、農業等多領域、多行業,技術也日漸成熟,開始民用化進入千家萬戶。移動機器人負載大、續航時間長,但遇視野狹窄和復雜地形時通過能力差,而無人機正好能夠彌補移動機器人的缺點??盏貦C器人協同能夠在消防、特種、救援、軍事等領域發揮巨大作用。機器人空地協同很好地發揮了 ROS 系統的分布式通信機制和應用特點,同時對參賽者的綜合能力提升起到很大幫助。此項比賽主要涉及和考核以下內容:

    ① ROS 的通信框架原理和工具的使用;

    ② 移動機器人基于ROS的視覺識別技術;

    ③ 無人機基于ROS的控制和視覺識別;

    ④ 空地機器人協同。

     

    2.  比賽內容介紹

    移動機器人在室內指定的場地進行基于視覺識別的“巡線任務”“避障任務”,每個任務根據完成的程度分配不同的分數,無人機在移動機器人完成地面任務期間需在限定的高度內全程跟隨,完成“跟隨陪伴任務”,模擬室外復雜地形和環境下為移動機器人提供幫助的情景。每組選手有一次機會完成比賽,具體比賽細則如下。

    ① 移動機器人需要從比賽場地起點開始,通過視覺識別地面粘貼的黑色路線標識巡線移動,路線標識為張貼的寬40mm的黑色警示膠帶,巡線線路為直線和曲線組成的連續性線路,曲線處彎曲內角大于90°,線路總長12m。

    ② 巡線任務的前6m,線路上沒有遮擋物,后6m開始,線路上有固定的遮擋物。移動機器人需要通過視覺識別障礙物,然后越過障礙物繼續巡線,移動至賽道的終點,碰倒障礙物會扣除相應分數。巡線線路后6m布置障礙物8個。障礙物尺寸為(長寬高)45×45×300mm。

    ③ 無人機需要在移動機器人執行任務的整個過程中通過視覺識別,一直跟隨,時刻處于移動機器人的上方。無人機和移動機器人之間通過一條1m長的紙條相連,紙條由組委會統一發放。

    ④ 無人機可先于移動機器人啟動,移動機器人啟動即開始計時。

    ⑤ 比賽過程中,參賽者不可通過任意形式對無人機和移動機器人進行操控和干擾。

    ⑥ 參賽總用時為15分鐘,超過15分鐘或者完成比賽則比賽結束,開始評分。

    ⑦ 移動機器人越出比賽場地則比賽結束。

    ⑧ 未做出明確限制的事項,參賽隊伍可根據隊伍情況,自由發揮。

     

    3.  比賽要求介紹

    (1)機器人要求

    參賽隊伍需使用大賽統一機器人平臺參賽,完成比賽需要:移動機器人1臺,無人機1臺。允許參賽隊伍在機器人上增加結構和外部傳感設備(總成本不能超過該機器人成本),機器人核心控制器和主體結構不能改變。機器人控制系統必須運行在ROS框架下。

    (2)比賽隊伍要求

    比賽隊伍由3名學生和1名指導老師組成,3名學生中最多可包含一名在讀研究生,其余均為在讀本科生,參賽隊伍成員以報名和審查時提交為準,不得隨意更換。

    (3)比賽場地

    比賽場地設定規格長寬:10×2.5m ,相關任務場地和障礙物示意圖如下所示。訓練和比賽場地尺寸說明:(單位:m)

    場地整體規劃圖如下:

     

    image.png 


    4. 比賽流程介紹

      image.png


    5. 評分標準介紹

    (1)評分總則:采取客觀評分方式,根據完成任務的數量和質量打分,累加任務分即最終得分。根據得分高低評出一、二、三等獎,如最終評分相同,則按照完成比賽的時間長短進行評比,完成比賽時間較短的隊伍名次靠前。

    (2)得分組成=時間得分+任務得分。

    ① 時間得分:如參賽隊伍在規定的15分鐘之內完成比賽,節約時間將轉化為分數,每節約1分鐘可加3分,大于等于30秒且不足1分鐘的部分按1分鐘計算,不足30秒的則不計分。

    ② 任務得分(移動機器人):移動機器人巡線任務根據巡線的路程計分,從起點開始計算路程,移動機器人第一次越出路線標識則停止計算路程。以0.5m為一個計分單位,每完成0.5m可得3分,不足0.5m的部分不計分。避障巡線任務根據移動機器人通過的路程和避開的障礙物計分,以0.5m為一個計分單位,每完成0.5m可得3分,不足0.5m的部分不計分,每避開一個障礙物且不丟失線路可得3分。每碰倒一個障礙物扣0.5分,最多扣3分。

    (3)任務得分(無人機):無人機正常起飛從比賽起點到終點,期間不觸碰比賽邊界且未兩次起飛可得5分,否則不得分。無人機與移動機器人之間相連的紙條未完全斷裂可得10分,紙條完全斷裂不得分。

     

    6.  比賽安全

    由于無人機起飛、降落和飛行過程中都存在潛在的傷人隱患,所以比賽場地需用防護網進行隔離保護,將人和設備完全隔離。



    二、 “ROS 智能抓取”賽事規則


    1.  比賽主題介紹

    機械手臂抓取很大程度地模擬了人在生活和工作當中的場景,抓取物體看似是我們日常的一個小動作,但對于機器人來說卻是一項復雜而困難的任務。需要機器人完成感知識別、決策判斷后控制機械手臂,最后執行機構精準執行才能完成任務。多軸機器人的運動涉及數學建模、運動學和控制原理等問題,這也是 ROS  中重點研究的對象,此比賽切合機器人應用場景,旨在鼓勵參賽者運用 ROS 解決實際問題。比賽主要涉及和考核以下內容:

    ① ROS 的通信框架原理和工具的使用;

    ② 機器視覺;

    ③ 機械手運動規劃;

    ④ 機械手抓取。

    2.  比賽內容介紹

    機械手臂通過視覺識別,在工作桌面固定的區域內將9個外形相同帶有不同字母標識的目標物依次抓取放置到指定區域。每組選手有一次機會完成比賽,具體比賽細則如下。

    ① 機械手臂通過視覺識別,抓取工作臺面上放置區域內的目標物到指定擺放區域,放置區域為直徑40cm的圓,擺放區域為長60cm、寬6cm的長方形。

    ② 視覺傳感器可固定于工作臺區域內任意位置或者固定于手臂上任意位置。

    ③ 放置區域內共隨機擺放有9個尺寸相同的目標物,目標物底色全為白色,每個目標物的正面都標有一個與底色不同顏色的字母或符號,分別為 H、E、L、L、O、R、O、S、!,這些字母和符號可組成“HELLO ROS!”。目標物尺寸為40*40*40mm。

    ④ 機械手臂需要通過視覺識別,將標有 H、E、L、L、O、R、O、S、! 的目標物依次抓取到擺放區域內,擺放區域內的目標物上標識可以正確組成 HELLO ROS!的標語。

    ⑤ 比賽過程中,非干預時間參賽者不可通過任意形式對機器人進行操控和干擾。

    ⑥ 比賽過程中,如機械手臂抓取的目標物掉落在擺放區域外,該目標物不得分,比賽過程中參賽者可向裁判申請人為干預調試比賽設備設施,干預時間每分鐘扣相應分數,干預期間比賽正常計時。      

    ⑦ 參賽總用時為 20 分鐘,超過 20 分鐘或者完成比賽則比賽結束,開始評分。

    3.  比賽要求介紹

    (1)機器人要求

    參賽隊伍需使用大賽統一機器人平臺參賽,完成比賽需要:機械手臂一臺、夾爪一套、視覺套件。允許參賽隊伍在機器人上增加結構和外部傳感設備(總成本不能超過該機器人),機器人核心控制器和主體結構不能改變。機器人控制系統必須運行在ROS框架下。

    (2)比賽隊伍要求

    比賽隊伍由3名學生和1名指導老師組成,3 名學生中最多可包含一名在讀研究生,其余均為在讀本科生。

    (3)比賽場地要求

    比賽所用工作平臺設定規格為長寬1.4×1.2m,示意圖如下圖所示。訓練和比賽工作平臺尺寸說明:(單位:m)

    image.png 

    4. 比賽流程介紹

     image.png

    5. 評分標準介紹

    1)評分總則:采取客觀評分方式,根據完成任務的數量和質量打分,累加任務分即最終得分。根據得分高低評出一、二、三等獎,如最終評分相同,則按照完成比賽的時間長短進行評比,完成比賽時間較短的隊伍名次靠前。

    2)得分組成=時間得分+任務得分-干預扣分。

    ① 時間得分:如參賽隊伍在規定的20分鐘比賽時間之內完成比賽,節約時間將轉化為分數,每節約一分鐘可加3分,大于等于30秒不足1分鐘的部分按一分鐘計算, 不足三十秒則不加分。

    ② 任務得分:機械手臂每成功從放置區域內抓取一個目標物放置到擺放區域內可得5分,不限順序,且擺放區域內目標物不可重疊,多個目標物重疊視為一個目標物。機械手臂在成功抓取放置的目標物中,任意一個的順序和 H-E-L-L-O-R-O-S-!  順序相符,即可多得2分。例如,一參賽隊規定時間內成功抓取4個目標物,抓取目標物上的標識依次為 H-O-L-L,第一個、第三個和第四個與目標順序相符,則可多得6分。完成比賽的隊伍,擺放區域內的目標物標識能正確組成 HELLO ROS!標語得10分。

    ③ 干預扣分:參賽者在申請干預設備后開始進行干預計時,每干預1分鐘扣1分,超過30秒不足1分鐘的部分按1分鐘計算,干預扣分無上限。


    聯系我們

    重慶渝北區賽迪路2號金山商業中心A棟23樓

    023-67462483

    官方微信
    成在人线av无码免费看